午前の過去問で
「ファイアウォールや公開サーバに対して侵入できないかどうかを確認する。」がペネトレーションテストの説明になっているものがありましたが、
公開サーバは外部からアクセスを許可する。
ただし、「侵入」はダメ。
ということでしょうか？

はい、おっしゃるっとりです。
「侵入」とは、『立ち入るべきでない所に、無理にはいり込むこと』  とされています。よって、意図されている入場がアクセスであり、意図されていない入場が侵入とも解釈できるのではないかと考えました。